嵌入式系统的出现最初是基于单片机的。70年代单片机的出现，使得汽车、家电、工业机器、通信装置以及成千上万种产品可以通过内嵌电子装置来获得更佳的使用性能：更容易使用、更快、更便宜。
通用计算机上使用的新技术、新观念开始逐步移植到嵌入式系统中，如嵌入式数据库、移动代理、实时CORBA等，嵌入式软件平台得到进一步完善。
硬件内容包括信号处理器、存储器、通信模块等在内的多方面的内容。相比于一般的计算机处理系统而言，嵌入式系统存在较大的差异性， 它不能实现大容量的存储功能，因为没有与之相匹配的大容量介质，大部分采用的存储介质有E-PROM、EEPROM DENG等， 软件部分以API编程接口作为开发平台的核心。
目前，基于库的开发方式已成为嵌入式系统开发的主流模式。
嵌入式系统的发展历程 早在微型机时代，嵌入式应用就初露端倪。1946年电子数字计算机诞生，作为大型计算设备，直到微处理器在70年代出现，才彻底改变了计算机的形态。微处理器推动的微型计算机凭借其小巧、成本低、高可靠性，逐渐从机房走向日常生活。
MCU阶段：即嵌入式微控制器（Micro-Controller Unit，单片机）大发展阶段，主要的技术方向是：为满足嵌入式系统应用不断扩展的需要，在芯片上集成了更多种类的外围电路与接口电路，突显其微型化和智能化的实时控制功能。80C51微控制器是这类产品的典型代表型号。
1、硬件层中包含嵌入式微处理器、存储器（SDRAM、ROM、Flash等）、通用设备接口和I/O接口（A/D、D/A、I/O等）。在一片嵌入式处理器基础上添加电源电路、时钟电路和存储器电路，就构成了一个嵌入式核心控制模块。其中操作系统和应用程序都可以固化在ROM中。
2、简单来说嵌入式操作系统就是比如一间房屋，里面有2间房子，2间房间上都有门，都安装有内核文件，这样的操作系统叫做嵌入式操作系统。
3、硬件平台：嵌入式Linux一般是Mips，ARM平台；桌面Linux一般是X86平台。根文件系统：嵌入式Linux一般用UBIFS，yaffs2，jffs2；桌面Linux一般用ext3。shell不同：嵌入式Linux一般用busybox，桌面Linux一般用bash。
4、linux和嵌入式系统是相互于相互交叉使用的。嵌入式系统的定义就是软硬件可裁剪，在实际项目中，对产品的功耗、存储等要求严格，所以就会涉及将完整的Linux系统进行精简瘦身，节约存储提高效率，这就是所谓的系统移植、裁剪。此工作需要对Linux内核极其熟悉。
Arduino：Arduino是一种开源的嵌入式平台，提供了硬件和软件的集成解决方案。它简单易用，适合初学者和快速原型开发。RaspberryPi：RaspberryPi是一款基于Linux的单板计算机，具有强大的计算和通用输入输出能力。它广泛应用于嵌入式系统和物联网设备的开发。
常见的嵌入式系统开发，分硬件和软件平台。硬件可以分为嵌入式CPU，比如单片机，ARM，MIPS，powerPC，X86，软件一般跑嵌入式操作系统，比如linux，vxwork或QNX，ucosII，也可以跑裸机，开发工具可以选用keil，ADS等。
FreeRTOS：FreeRTOS是一个小型的实时操作系统，专为嵌入式系统设计。它轻量、可裁剪，适用于资源受限的嵌入式系统，是一种常见的选择。MicriumOS：MicriumOS是一个实时操作系统，提供了多种组件，如文件系统、通信协议栈等。它适用于多种硬件平台，包括微处理器和微控制器。
1、冯诺依曼结构：程序和数据共用一个存储空间，程序指令存储地址和数据存储地址指向同一个存储器的不同物理位置，采用单一的地址及数据总线，程序和数据的宽度相同。
2、硬件层：嵌入式微处理器、存储器、通用设备接口和I/O接口。 嵌入式核心模块=微处理器+电源电路+时钟电路+存储器 Cache：位于主存和嵌入式微处理器内核之间，存放的是最近一段时间微处理器使用最多的程序代码和数据。它的主要目标是减小存储器给微处理器内核造成的存储器访问瓶颈，使处理速度更快。
3、嵌入式微处理器的体系结构可以采用冯·诺依曼体系或哈佛体系结构；指令系统可以选用精简指令系统（Reduced Instruction Set Computer，RISC）和复杂指令系统CISC（Complex Instruction Set Computer，CISC）。
4、《ARM嵌入式微处理器体系结构及汇编语言程序设计》作为北京市高等教育精品教材立项项目，以项目驱动和实例导引的方式，深入浅出地讲解了嵌入式系统开发的基础方法。全书共分为7章，详尽探讨了ARM处理器的概述，开发流程及相关的交叉开发环境，以及ARM编程模型、指令寻址方式等内容。
5、嵌入式微处理器（MPU）：主要有Aml186/8386EX、SC-400、PowerPC、68000、MIPS、ARM系列等。MPU分为：复杂指令集计算机CISC和精简指令集计算机RISC两类。
6、嵌入式微处理器的两大体系结构：冯·诺依曼结构 和 哈弗体系结构 。嵌入式微处理器的两种指令系统：复杂指令集CISC和 RISC 。
1、常见的嵌入式系统有：Linux、uClinux、WinCE、PalmOS、Symbian、eCos、uCOS-II、VxWorks、pSOS、Nucleus、ThreadX 、Rtems 、QNX、INTEGRITY、OSE、C Executive .主流的嵌入式操作系统就是palmOS以及windowsCE。
2、从应用角度可分为通用型嵌入式操作系统和专用型嵌入式操作系统。常见的通用型嵌入式操作系统有Linux、VxWorks、WindowsCE.net等。常用的专用型嵌入式操作系统有SmartPhone、PocketPC、Symbian等。按实时性可分为两类：实时嵌入式操作系统主要面向控制、通信等领域。
3、现在目前主流常见的四种嵌入式操作系统分别是VxWorks、Windows CE、μC/OS-Ⅱ、嵌入式Linux，它们各自拥有各自的优缺点。（1）VxWorks VxWorks操作系统是美国WindRiver公司于1983年设计开发的一种嵌入式实时操作系统（RTOS），是Tornado嵌入式开发环境的关键组成部分。
4、实时嵌入式系统有：（1） DeltaOS DeltaOS是电子科技大学嵌入式实时教研室和科银公司 （专门从事嵌入式开发） 联合研制开发的全中文的嵌入式操作系统，提供强实时和嵌入式多任务的内核，任务响应时间快速、确定，不随任务负载大小改变，绝大部分的代码由C语言编写，具有很好的移植性。
5、WINDOWS CE，WINDOWS CE是微软开发的一个开放的、可升级的32位嵌入式操作系统，是基于掌上型电脑类的电子设备操作系统。Windows CE具有模块化、结构化和基干Win32应用程序接日以及与处理器无关等特点。